<menu id="4scq4"><nav id="4scq4"></nav></menu>
<menu id="4scq4"></menu>
<menu id="4scq4"><code id="4scq4"></code></menu>
<nav id="4scq4"></nav>
<optgroup id="4scq4"></optgroup>
您好,歡迎光臨電子應用網![登錄] [免費注冊] 返回首頁 | | 網站地圖 | 反饋 | 收藏
在應用中實踐
在實踐中成長
  • 應用
  • 專題
  • 產品
  • 新聞
  • 展會
  • 活動
  • 招聘
當前位置:中國電子應用網 > 技術應用 > 正文

基于雙層滑模的艦載垂直裝填機械防擺控制

2012年02月13日13:36:36 本網站 我要評論(2)字號:T | T | T
關鍵字:

摘   要:為了提高艦載垂直裝填機械系統的自動化程度并具備海上裝填能力,設計一個防搖控制器能夠實現在裝填過程中抑制吊重的搖擺,達到防搖的目的。將艦載垂直裝填機械系統看作一類特殊的機器人機械手系統,并考慮其海上作業時的工作環境,利用機器人動力學原理建立其動基座條件下的動力學模型。針對模型的復雜、強非線性、欠驅動、具有時變參數等特點,建立了一個降階模型以方便控制器的設計,采用取特征點構造變參數滑模函數的雙層滑模變結構控制方法對防搖控制器進行設計。仿真研究表明,所設計的分層滑模變結構控制器各層滑模面都能達到穩定,并在防搖控制器的控制下,回轉角能夠跟蹤所設計的軌跡的同時能有效地抑制吊重的擺角,達到防搖的目的。

關 鍵 詞:艦載垂直裝填機械;機器人動力學原理;滑?刂;防搖控制;仿真

登錄網站后可下載文件

網友評論:已有2條評論 點擊查看
登錄 (請登錄發言,并遵守相關規定)
如果您對新聞頻道有任何意見或建議,請到交流平臺反饋。【反饋意見】
關于我們 | 聯系我們 | 本站動態 | 廣告服務 | 歡迎投稿 | 友情鏈接 | 法律聲明
Copyright (c) 2008-2022 01ea.com.All rights reserved.
電子應用網 京ICP備12009123號-2 京公網安備110105003345號
免费一级国产,两个女人互添下身自慰小说,松果浴室自慰十分钟正在播放
<menu id="4scq4"><nav id="4scq4"></nav></menu>
<menu id="4scq4"></menu>
<menu id="4scq4"><code id="4scq4"></code></menu>
<nav id="4scq4"></nav>
<optgroup id="4scq4"></optgroup>